雄克schunk气缸362000 SRU-PLUS 35-W-90-3

而以液压芯轴为代表的液压膨胀式夹具因其精细的回转精度（通常情况下≤0.003mm）、可有效解决薄壁类工件变形等作用而被频繁用于精加工作业，但在上下料时，液压膨胀式夹具与工件的装配间隙仅为直径*3‰（例，夹持15mm的齿轮时，单边间隙为0.0225mm），远低于以位置定位为主的机器人加液压夹具所累计的误差，装配难度极大。针对这个问题，目前市面上存在两种主流解决方案：

1、侧向装配：适用于双主轴机床，机器人会首先上料给到装配间隙较大的夹具（如卡盘等），再利用主轴对接的方式将工件上料给到液压芯轴。此类方案对于机床的要求高，整体配置复杂，上料时间长，成本较高。

2、竖直装配：主要采用浮动工具，并借助夹具与工件的倒角进行上料。此类方案对工件表面的划伤不可避免，且需要额外的工具和工序。

由上述可见，传统的机床上下料自动化方案并不能很好地解决精密夹具与工件配合的问题，并会带来装配良率低、工件损耗、成本高等弊端。

自适应机器人+AGV/AMR+schunk雄克工装组合，提升机床上下料柔性

通用智能机器人公司与的机床夹具供应商德国schunk雄克公司联合推出机床上下料柔性自动化解决方案，可以自动适应精密夹具与工件之间的装配间隙，帮助客户完成柔性稳定的自动化机床上下料，实现产线和总体成本的优化。

方案主要包括：非夕复合机器人（Rizon拂晓搭配AGV/AMR平台）和雄克工装组合（夹具、零点快换、机械手、机器人附件等）。

自适应机器人拂晓融合了工业级力控、机器视觉和人工智能技术传统的以位置控制为主的方式，可以自适应于不确定的环境，通过像人手一样的手眼配合来完成复杂的工作任务；同时，拂晓兼容各种第三方AGV/AMR平台，使一套系统对多台机床进行看护成为可能，并可就地部署、无需改变产线已有布局；雄克工装夹具组合选择多样，可以辅助机器人灵巧的力度抓取和移动工件，安全可靠，适用于机床精加工场景。

实际作业时，方案通常采取单/双臂加双夹爪，搭载于AGV/AMR上的自适应机器人提供末端0.1N的力控分辨率以及1KHz力控频率，在装配时会持续性检测力和力矩并做出实时调整，实现毫米级位置误差补偿，最终在保证工件表面不划伤的基础上，提升节拍效率，高效完成夹具（液压芯轴、卡盘等）与工件的“丝"级（0.01mm）精度装配。

方案优势：

1、精细而稳定的力觉检测和控制解决精密夹具和工件的匹配间隙问题，保证上下料作业的精度

2、有效避免工件划伤或损耗，提升机床精加工良率

3、降低产线复杂度，无需额外设备，节省成本

4、一台设备可匹配多套机床，方便部署，优化产线空间

5、可添加AI技术对定位及装配进行辅助，方案延展性强

关于schunk雄克

schunk雄克于 1945 年由 Friedrich Schunk 创立，现已发展成为的夹持技术和抓取系统供应商。9 家工厂和 34 家附属公司超过3,500 名员工，以及超过 50 个国家和地区的分销合作伙伴，保证了密集的市场。凭借 11,000 种标准组件，雄克提供广泛的夹持技术和抓取系统。整个抓取系统组合包含超过 4,000 个组件。

德国DEMAG（德马格）模块  电机

德国PILZ（皮尔兹）安全继电器   模块

德国 HUBNER（霍伯纳）编码器雄克schunk气缸362000 SRU-PLUS 35-W-90-3

德国SCHUNK （雄克） 卡爪 气缸 自动化夹持系统

德国 PHOENIX（菲尼克斯）继电器插头

奥地利KRAUS&NAIMER（考尔斯&蓝默尔）转换开关

KISTLER（凯斯勒）测量压力、力、加速度和扭矩传感器

德国REXROTH（力士乐） 控制器 伺服电机

德国 BARKSDALE（巴士德）传感器、开关

德国Vahle （法勒）碳刷  集电器

其他优势品牌：
BUCHER（布赫）DESOUTTER(英国马头）Beckhoff（倍福）SCHMERSAL（施迈赛） SCHMALZ（施迈茨）DANFOSS（丹弗斯）
ZIEHL-ABEGG（施乐百）DIEBOLD（戴博）HYDAC（贺德克）ODU（欧度）SAUTER（刀塔）BERTHOLD（伯托）KNOLL（科诺）
HOMMEL（霍梅尔）BINKS（宾克斯）STROMAG（实强米格）DOLD（多德）GESSMANN（杰斯曼）DRUCK（德鲁克）
BONFIGLIOLI（邦飞利）INFICON（英福康）ROLAND（罗兰）CROUZET（高诺斯）
Magnet-Schultz（舒尔茨）JUMO（久茂HONSBERG(豪思派克）WOERNER（维纳）德国 VEM电机德国GEMU流量计/阀门  
德国G.BEE阀门德国 BEDIA水平传感器，温度传感器德国PAULY光栅  光电管德国SOMMER卡爪  中心架  油缸     雄克schunk气缸362000 SRU-PLUS 35-W-90-3
德国M&C烟气分析仪  预处理  抽气泵德国RITTAL威图   电器柜配件
HENGSTLER编码器 继电器   ETH扭力传感器/称重传感器 FAURNDAU微电机     DOLD继电器    
BUEHLER液位计  CONTRINEX 光电开关  DI-SORIC传感器  MP FILTRI联轴器/滤芯  
HYDROTECHINK压力传感器/流量计 软管  NETTER震动电机 MAGTROL力传感器  ZIMMER夹具  G.BEE阀门  STAUBLI快速接头/联轴器    
SOMMER卡爪/气缸  Multi-Contact 快速接头 Vibro-Mete传感器   LENORD+BAUER编码器  
Wampfler碳刷/集电器/电机  ABB-JOKAB安全开关         FUCHS滤芯 电机  BURSTER传感器
LIKA 编码器 WALTHER快速接头  海德汉编码器    STORZ气缸  Hengstler 亨士乐Parker 派克MOOG 穆格
R+WHoffmann 霍夫曼  AFAG VEM AEG 通用

SOMMER SF100-90D6-C雄克schunk气缸362000 SRU-PLUS 35-W-90-3SOMMER GP412XN-C
SOMMER MGD808N
SOMMER GP408NO-C
SOMMER Order No.GV1/8*6

schunk雄克自动化机床上下料方案：VERO-S NSA plus快换托盘和NSR机器人联轴器。

新产品 SCHUNK 紧凑型 VERO-S NSR mikro 60 微型联轴器适合于最近迅速发展的小型机器人应用领域。SCHUNK VERO-S NSR 系列纤薄型机器人联轴器，可搬运重量范围从 1kg 至 1,000kg，用于高效机器人自动化机床上下料，多年来受到广泛认可。系统和托盘的低位配置，留出了很大空间。60 mm 宽的模块重量仅为 150 g，最大力矩可达 12 Nm (Mx 和 Mz)。它适合于重达 5 kg (尺寸最大 100x100 mm) 托盘的搬运。可通过无油空气解锁：5 bar气动系统压力即可。重复精度可达到 0.02 mm。

无人操作时工艺可靠性高

模块的特殊混合设计确保了轻质且高刚性：所有功能部件均为硬化不锈钢材料；其余零部件均由高强度、硬质阳极化铝合金制成。为了同时为托盘上的夹具供能，该模块还可额外配备电气或流体的 SCHUNK 标准介质传输功能。为了确保工艺可靠的运行，该联轴器密封，以防止切屑或冷却液进入。标配集成的清洁功能可确保自动生产期间托盘和机器人联轴器之间的工作表面平整无切屑。

在智能制造已成为制造业发展主流方向的今天，机床加工越来越展现出高速化、精密化、智能化的趋势。然而，由机床、精密夹具和工业机器人组成的传统机床精加工上下料自动化产线通常面临一个问题：精密夹具与工件的装配间隙远小于传统工业机器人的重复定位精度，为装配结果带来极大不确定性和耗材隐患。能否解决精加工上下料的柔性问题，对机床行业的效率提升和综合发展至关重要。

schunk雄克机床精加工自动化面临的挑战

目前机床加工中常见的精密夹具有液压芯轴、卡盘、刀柄、虎钳等。其中，作为通用夹具的卡盘被广泛应用于轴类、盘类等工件的夹持，但在自动上下料过程中，机器人与卡盘之间产生的夹持力和中心偏差容易造成无效装配或工件损坏。